一、浅谈草坪机械系统的优化研究（论文文献综述）
吴妮真[1]（2021）在《视觉算法视角下的草坪修整机的运行分析》文中提出草坪修整机的主要组成部分为控制模块、信息采集模块、移动模块、动力驱动模块和修整模块。通过采用视觉算法进行草坪环境数据的采集,并对其运动行为进行分析,包括建立运动学模型和动力学模型,为草坪修整机的智能设计奠定基础。为验证该草坪修整机的性能,进行了试验,结果表明该草坪修整机性能稳定可用于草坪的修整工作。当前我国所研发的草坪修整机受制于固定尺寸的限制,在特殊条件下不能进行高效修整作业,出现运行效率低下,修整质量不达标等情况。就上述情况,文章提出了基于视觉机械系统的自动化草坪修整机,通过对内部设置相机,将修整过程中的照片进行视觉算法设计,提高其实用价值。
李小敏,谌文,张日红,曾世亨[2]（2021）在《基于机器视觉的果园林下割草机器人研究》文中研究指明高效智能地割除果园林下杂草是实现果园智能化管理的重要基础。针对当前果园林下割草机器人智能化水平低、成本高等问题,设计与实现了一种基于机器视觉的果园林下割草机器人。构建了四轮驱动机器人本体,设计了由升降系统和刀具组成的割草机械结构。并提出了以机器视觉为基础的割草机器人避障、自动返航等路径规划方法。最后,以平整草坪为实验场地与传统人工进行实验对比。结果表明,所设计的果园林下割草机器人可以显着提高割草效率与智能化水平,为果园的精准管理提供必要的技术支撑。
叶继阳[3]（2022）在《基于卷积算法的自动割草机目标检测应用研究》文中研究表明为进一步提高我国自动割草机的目标检测准确度与整机作业效率,采用卷积算法理论针对其检测系统展开设计应用研究。在整机结构组成及作业原理基础上,根据卷积算法执行规则流程,建立目标函数与检测核心模型,并针对检测系统进行软件设计与硬件平台搭建,并进行自动割草机目标检测作业试验。结果表明:经卷积算法应用,自动收割机检测系统可实现目标的快速分类,目标识别准确率平均可达96.33%,图像识别清晰度可提高至95.90%,漏割率大幅度降低,作业效率可提升10%以上,可为割草装备的精准深度优化提供一定的改进思路,且对农业图像视觉识别学科的拓展好具有重要的现实意义。
江泉[4]（2021）在《基于参数化模型的ZTR割草机割具多状态侧翻稳定性研究》文中提出
张辉超[5]（2021）在《夏热冬暖地区绿色高层住宅建筑设计研究》文中指出
郭昀嘉[6]（2021）在《健康城市理念下的住宅景观韧性改造方法研究 ——以紫鑫苑小区为例》文中指出
王乐楠[7]（2021）在《基于结构特性的充气膜大空间设计与应用研究》文中进行了进一步梳理充气膜结构作为膜结构的重要组成部分,具有优秀的结构特性,因此充气膜结构这一轻型结构形式被广泛的使用在大空间建筑之中,具有极大的发展潜力。现阶段,国内外学者对于充气膜结构的研究多半落脚于结构受力、材料性能以及作为建筑造型形态研究等方面,对充气膜结构大空间的研究较为匮乏。笔者发现,充气膜结构的建筑空间往往有着与传统建筑空间不同的特征,特别是充气膜结构在大空间方面的应用更为突出。充气膜结构的结构特性恰好能够解决大空间设计的一系列问题,并且能够衍生出各具特色的充气膜结构大空间形式。本论文选题,试图从理性的、量化的、技术的角度来研究充气膜结构这一结构形式所营造的大空间特点,通过对案例资料和技术数据进行分析,探讨充气膜结构特性对其大空间设计的影响。本文以充气膜结构大空间为研究对象,以结构特性为切入点,对充气膜结构大空间的设计与应用进行研究,通过文献研究法和归纳对比法对充气膜结构大空间进行研究,分析充气膜结构大空间的体系构成,归纳总结出充气膜结构大空间的发展现状。通过对充气膜结构的材料与结构特征进行分析,对气膜建筑的结构特性进行发掘,总结分析气膜建筑在应用领域的发展趋势。其次,本人通过实地考察与模拟分析法对宝鸡蟠龙新区的气膜烧烤乐园建筑进行现场调研,对其室内大空间的热环境和风环境进行实测与模拟,归纳分析充气膜结构大空间的物理环境特点。最后从形态差异、空间功能、适应性设计、材料特性、构造技术等方面对收集的大量案例进行分析,提出相应的设计策略,并总结设计原则,最后对宝鸡蟠龙新区气膜商业伴侣公园中的部分建筑进行设计应用的对比解析。本文试图从宏观到微观、策略到手法,全面的结合实际案例,在充气膜结构特性的指导下,对充气膜大空间的设计进行研究,希望通过本文的研究,能够为当代充气膜结构大空间的发展与建设提供一定的设计依据,推动充气膜结构大空间的创作与发展。
刘雨婷[8]（2021）在《复合轮足机器人设计与实现》文中研究表明随着机器人研究领域的不断深入和成熟,生产生活中对机器人的应用也在逐渐增多。单一式的移动机器人在某一方面具有突出的优势,但综合性能较差;复合式移动机器人能兼具多种单一形式移动机器人的优点,逐渐成为了移动机器人研究领域的重点。目前存在的轮腿复合式探测机器人大都体型较大,机体结构和控制都较为复杂,很难适应狭小环境的工作需求。因此本文针对狭小未知环境这一应用场景,设计出一款具有环境探测功能的复合轮足机器人。具体内容如下:（1）根据狭小未知环境的探测需求,明确复合轮足机器人需完成的主要功能和各项性能参数,并以此为基础研究一款简单可靠的机体结构。机器人最终采用“四个行动轮+两侧足式结构”的机械形式,移动过程中足式结构收缩,机器人具有高效的移动性能,且行动轮之间采用全轮同相的连接方式,全轮同相确保在任意行动轮接地的情况下,该行动轮能获得整个机体的所有扭矩,在一定程度上增强了机器人的抓地力;当机器人需要转向或跨越障碍物时,足式结构伸展协助行动轮完成机器人的转向和越障功能;与此同时还进行了车身、传动单元、行动轮和足式结构的设计,并介绍了探测模块和通讯模块等硬件参数。（2）对复合轮足机器人进行运动学分析,通过创建固定坐标系与可移动坐标系描述机器人的运动状态;然后进行动力学分析,用欧拉方程建立了机器人的动力学模型简单分析了机器人运动与作用力之间的关系。同时对机器人所具有的运动模式进行了描述,详细说明了如何通过轮式移动模式、左侧足式结构加行动轮的轮足复合式移动模式、右侧足式结构加行动轮的轮足复合式移动模式和两侧足式结构加行动轮的轮足复合式移动模式之间的相互切换实现复合轮足机器人的主要功能。在此过程中阐述了复合轮足机器人最大爬坡角度和极限跨越高度的计算方法,还确定了复合轮足机器人的最小转向半径。（3）对复合轮足机器人的控制系统进行了设计,主要包括总体框架设计、处理器的选择、硬件系统的电路设计和软件系统设计。使用Arduino完成下位机程序的编写,实现了传感器数据采集、下位机和无线通讯模块之间的连接、控制信号的接受和电机驱动的控制。使用C#完成上位机程序的编写,实现了上位机与无线通讯模块的连接、传感器数据和视频数据的实时显示和控制信号的发送。（4）基于上述工作,研制了复合轮足机器人样机和控制系统,通过机器人移动、转向、越障和控制实验获得了复合轮足机器人相应的性能参数,并对本文所述的复合轮足机器人的功能和性能进行了验证。
徐兰兰[9]（2021）在《助力外骨骼性能评价指标和方法》文中指出在现代社会中,自动化程度越来越高。但是在动态制造业的工厂环境中、或者军队执行紧急救援任务时,要求具备一定的灵活性,需要观察周边环境,决定和采取适当的行动,因此完全自动化是不可行的。但是从事体力工作的工人、救援工作的军人和临床医生,都面临着高风险的肌肉坏死、腰间盘突出等职业病。助力外骨骼是一种可穿戴的、增强人体负重能力的外部机械结构,可以减少人在负荷作业下的身体损伤。性能评价对于指导助力外骨骼的技术进步有重要意义,对于助力外骨骼是否符合人们对穿戴设备安全、健康、舒适和满意的需求有一个量化标准。目前对于助力外骨骼系统的性能评价多采用单一的指标进行描述,也还没有一个统一的国际标准。鉴于此,本文将综合考虑各方面因素,通过深入分析可能影响助力外骨骼性能的各场景,建立一个可全面评价助力外骨骼性能的评价方法,主要内容分为以下几点:（1）构建性能评价方法体系。根据助力外骨骼系统增强人体负重性能的主要功能目的,依据评价指标的选取原则,采用基于任务的实验设计方法,建立一个可全面评价助力外骨骼性能的方法体系。综合考虑助力外骨骼的应用场景、作业工种等因素,分环境、任务的建立评价指标和规定评价标准,分别从舒适度、步态跟随性、自由度范围、助力效率和运动学方面进行助力外骨骼的性能评价。（2）构建根据设计周期的测试方法体系。根据外骨骼系统的设计周期,建立基于外骨骼各个设计阶段的性能测试,分别对单元模块阶段、集成阶段和系统阶段提出了相应的评估方法。目的是减少底层结构的结构、功能设计错误,减少系统研发阶段的周期,是测试能尽早地参与到系统地研发中去。（3）构建测试环境验证测试指标。实际应用助力外骨骼地性能评价方法,评估柔性助力外骨骼系统地性能。根据已建立的评价体系的指标参数,进行实验设计和场地搭建,采集的数据有:人穿戴外骨骼和不穿戴外骨骼做一些极限动作（侧弯腰、横劈叉、纵劈叉、抬腿、踢腿）时的距离、角度数据;人穿戴外骨骼和不穿戴外骨骼进行跨障碍、踩障碍和爬过障碍时的运动学数据;人穿戴外骨骼和不穿带外骨骼负重10kg和不负重在不同环境（石板、石子、草坪）中以5km/h速度行走10min的耗氧量、心率数据。并对这些数据进行分析比较,得出柔性外骨骼系统的性能评价结果。
杨梦露[10]（2021）在《重心可调双轮爬梯自平衡机器人关键技术研究》文中进行了进一步梳理两轮自平衡机器人占地面积小运动灵活,不仅可作为载人交通工具应用于实际生活,还可作为移动机器人平台通过搭载不同功能模块扩展为派送机器人,探险机器人等,具有巨大的科技发展前景与经济发展空间。但现有两轮自平衡机器人由于控制方法、结构设计、动力学特性限制,在非结构环境中缺乏适应能力无法以较小车轮半径连续跨越较高障碍物且越障稳定性较差。本文针对这一问题提出一种重心可调双轮可变形爬梯自平衡机器人,对其整体结构、重心调节装置、可变形轮变形方案、控制方法设计等关键问题进行了研究,具体研究内容如下:（1）重心可调双轮可变形爬梯自平衡机器人整机方案设计。确定了自平衡机器人的爬梯方案并设计了机器人机械结构。推导圆形轮越障过程中各变量之间关系,提出一种轮腿复合式变形轮。使用舵机驱动以曲柄滑块机构和槽凸轮机构原理进行变形,可适应不同环境。根据有限元分析结果优化了变形轮关键部件结构与装配方案。通过分析自平衡机器人越障稳定位置,提出了一种重心调节装置采用齿轮直齿条传动自主调节机身重心位置,实现机器人稳定连续爬梯,提高了双轮自平衡机器人越障性能。（2）建立了重心可调双轮自平衡机器人动力学模型。通过拉格朗日建模方法建立重心可调双轮自平衡机器人爬梯过程中单个周期的动力学模型,简化后得到系统状态方程,为后续控制器设计提供基础。并对机器人进行了稳定条件分析,得到了机器人稳态运动规律。从力矩角度分析了在机身倾角较小情况下通过重心调节滑块位移控制机器人速度的可行性。（3）进行了ADAMS动力学仿真。将SOLIDWORKS、MATLAB与ADAMS软件进行联合仿真。设计了一种控制方法将机器人控制分为平衡环和速度环,平衡控制器基于滑模变结构控制方法保证机器人平衡,速度环基于爬梯轨迹周期循环通过重心调节滑块前后平移控制机器人移动。通过仿真得到模拟动画和后处理曲线,对仿真曲线进行分析优化控制系统参数,为后续搭建实物样机提供了数据。（4）搭建等比例缩小的物理样机进行实验验证。设计抗干扰实验、直行实验、转向实验、草地和较低障碍物越障实验与楼梯攀爬实验。通过对行驶过程中重心调节滑块位移、机器人行驶速度和机器人运行位移误差等数据进行分析,验证了重心调节装置控制机器人行驶速度的可行性,机器人在多种环境中的平稳和连续性。证明设计双轮重心可调自平衡机器人不仅可在平地、草地、斜坡等环境中使用,同时还可在楼梯障碍环境中连续越障,具有一定的科学性和合理性。
二、浅谈草坪机械系统的优化研究（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、浅谈草坪机械系统的优化研究（论文提纲范文）
（1）视觉算法视角下的草坪修整机的运行分析（论文提纲范文）
| 1 视觉算法视角下的草坪修整机现状 |
| 1.1 草坪修整机研究现状 |
| 1.2 基于机械视觉的障碍技术研究现状 |
| 2 自动化草坪修整机的设计 |
| 2.1 结构系统设计 |
| 2.2 控制系统设计 |
| 3 视觉算法角度下的草坪修整机运行分析 |
| 3.1 视觉检测 |
| 3.2 实验分析 |
| 4 结束语 |
（2）基于机器视觉的果园林下割草机器人研究（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 割草机器人主体部件构建 |
| 1.1 机器人移动系统 |
| 1.2 割草机构设计 |
| 2 割草机器人控制系统总体设计 |
| 3 基于视觉识别的路径规划 |
| 3.1 图像信息的快速获取 |
| 3.2 基于OTSU算法与边缘分割的路径规划方法 |
| 4 实验与分析 |
| 5 结束语 |
（3）基于卷积算法的自动割草机目标检测应用研究（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 自动割草机概述 |
| 2 目标检测系统设计 |
| 2.1 检测模型建立 |
| 2.2 检测系统软件设计 |
| 2.3 检测系统硬件配置 |
| 3 整机作业试验 |
| 3.1 条件设置 |
| 3.2 过程分析 |
| 4 结论 |
（7）基于结构特性的充气膜大空间设计与应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.1.1 膜结构的发展 |
| 1.1.2 充气膜结构的广泛应用 |
| 1.1.3 国内外研究与发展现状 |
| 1.2 研究意义与目的 |
| 1.2.1 研究意义 |
| 1.2.2 研究目的 |
| 1.3 研究对象界定 |
| 1.3.1 充气膜结构 |
| 1.3.2 充气膜结构大空间 |
| 1.4 研究内容及方法 |
| 1.4.1 研究内容 |
| 1.4.2 拟采取的研究方法 |
| 1.5 研究框架 |
| 2 充气膜结构大空间发展及结构特性概述 |
| 2.1 充气膜结构大空间体系构成和发展现状 |
| 2.1.1 充气膜结构大空间体系构成 |
| 2.1.2 充气膜结构与传统结构对比 |
| 2.1.3 充气膜结构大空间发展现状 |
| 2.2 气膜建筑的结构特性发掘 |
| 2.2.1 材料层面 |
| 2.2.2 空间层面 |
| 2.2.3 构造层面 |
| 2.2.4 建造层面 |
| 2.3 气膜建筑应用的发展趋势 |
| 2.3.1 空间形态的多变 |
| 2.3.2 建造方式的多样 |
| 2.3.3 应用功能的拓展 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 充气膜结构大空间物理环境分析 |
| 3.1 充气膜结构大空间物理环境调研实测 |
| 3.1.1 对象选取 |
| 3.1.2 测试方案设计 |
| 3.1.3 场地实测与结果分析 |
| 3.2 充气膜结构大空间物理环境模拟 |
| 3.2.1 室内风环境模拟 |
| 3.2.2 室内热环境模拟 |
| 3.3 充气膜结构大空间物理环境总结 |
| 3.3.1 物理环境特征 |
| 3.3.2 环境稳定性下的结构特性 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 结构特性下的充气膜结构大空间设计策略 |
| 4.1 形态差异下的大空间布置 |
| 4.1.1 向心式布置 |
| 4.1.2 棋盘式布置 |
| 4.1.3 自由式布置 |
| 4.2 高阔空间下的大空间利用 |
| 4.2.1 平面功能的复合型利用 |
| 4.2.2 竖向空间的高效利用 |
| 4.3 建造快捷下的适应性设计 |
| 4.3.1 适应性组合 |
| 4.3.2 适应性建造 |
| 4.4 材料特性下的交互性增强 |
| 4.4.1 内部交互性 |
| 4.4.2 外部交互性 |
| 4.5 构造技术下的舒适安全性提升 |
| 4.5.1 空气调节设计 |
| 4.5.2 灯光照明设计 |
| 4.5.3 密闭门窗设计 |
| 4.5.4 声环境设计 |
| 4.5.5 地域差异性设计 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 结构特性下的充气膜结构大空间设计应用 |
| 5.1 设计原则 |
| 5.1.1 空间形态的适应性 |
| 5.1.2 室内空间的高效率 |
| 5.1.3 室内环境的高舒适 |
| 5.1.4 调控系统的节能性 |
| 5.1.5 大跨结构的安全性 |
| 5.2 应用案例概况——宝鸡蟠龙新区的气膜商业伴侣公园项目 |
| 5.2.1 项目概况 |
| 5.2.2 建造过程 |
| 5.3 结构特性下的多功能应用 |
| 5.3.1 酒店住宿类应用 |
| 5.3.2 零售商业类应用 |
| 5.3.3 温泉休闲类应用 |
| 5.4 应用对比总结 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 结论 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 图表目录 |
| 图录 |
| 表录 |
| 附录 |
| 攻读硕士期间研究成果 |
| 论文发表 |
| 参与科研项目 |
| 专利 |
| 实践项目 |
（8）复合轮足机器人设计与实现（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 轮足式移动机器人研究现状 |
| 1.3 国内外研究现状分析 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 1.5 论文组织结构 |
| 第2章 机械系统设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 复合轮足机器人功能需求分析 |
| 2.3 复合轮足机器人总体方案设计 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 动力学和运动学分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 运动学分析 |
| 3.3 动力学分析 |
| 3.4 运动规划与功能分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 控制系统设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 控制系统总体框架设计 |
| 4.3 控制系统硬件设计 |
| 4.4 控制系统软件设计 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 样机实验 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 实验样机研制 |
| 5.3 样机实验分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读硕士学位期间取得的科研成果 |
（9）助力外骨骼性能评价指标和方法（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 助力外骨骼研究现状 |
| 1.2.2 性能评价研究现状 |
| 1.3 本文研究内容及结构安排 |
| 1.4 本章小结 |
| 第二章 助力外骨骼性能评价方法建立基础 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 人体运动机理研究 |
| 2.2.1 人体解刨学 |
| 2.2.2 人体下肢肌肉骨骼运动原理 |
| 2.2.3 人体关节限制 |
| 2.2.4 下肢行走运动学和动力学 |
| 2.3 人机系统 |
| 2.3.1 人机系统定义 |
| 2.3.2 人机系统分类 |
| 2.4 人机系统评价方法 |
| 2.4.1 人体运动参数化描述方法 |
| 2.4.2 工作负荷测量 |
| 2.4.3 绩效评价方法 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 助力外骨骼性能评价方法体系建立 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 助力外骨骼应用环境描述 |
| 3.3 助力外骨骼性能测试平台 |
| 3.3.1 助力外骨骼性能评价任务 |
| 3.3.2 助力外骨骼系统性能影响因素 |
| 3.3.3 助力外骨骼的评价方法与指标 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 助力外骨骼阶段性评估 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 助力外骨骼设计阶段 |
| 4.3 阶段划分 |
| 4.3.1 单元 |
| 4.3.2 系统 |
| 4.4 助力系统实验方案设计 |
| 4.4.1 试验方案设计原则 |
| 4.4.2 单元模块实验设计方法 |
| 4.4.3 系统实验设计方法 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 助力外骨骼性能评价方法应用 |
| 5.1 柔性助力外骨骼系统 |
| 5.2 柔性外骨骼性能测试 |
| 5.2.1 自由度 |
| 5.2.2 步态仿生性 |
| 5.2.3 助力效率 |
| 5.2.4 主观评价 |
| 5.3 柔性外骨骼系统优化 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录1 人体工作负荷问卷 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 |
（10）重心可调双轮爬梯自平衡机器人关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究意义及背景 |
| 1.2 国内外双轮移动机器人发展历史与研究现状 |
| 1.2.1 国外双轮自平衡机器人研究 |
| 1.2.2 国内两轮自平衡机器人的研究 |
| 1.3 国内外双轮移动机器人研究现状分析 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 1.4.1 主要研究内容 |
| 1.4.2 论文主体框架 |
| 1.5 本章小结 |
| 第2章 重心可调轮腿式高越障性自平衡机器人方案设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 两轮自平衡机器人技术要求分析 |
| 2.2.1 典型工作环境分析 |
| 2.2.2 自平衡机器人主要参数与整机结构设计 |
| 2.3 两轮自平衡爬楼机器人移动越障方案设计 |
| 2.4 变形轮机构设计 |
| 2.4.1 自平衡机器人圆轮越障过程分析 |
| 2.4.2 可变形轮式行走机构相关参数确定 |
| 2.4.3 可变形轮式行走机构设计 |
| 2.4.4 变形轮关键部件的有限元分析 |
| 2.5 重心调节机构设计 |
| 2.5.1 自平衡机器人爬梯平衡点分析 |
| 2.5.2 重心调节模块参数确定 |
| 2.6 重心可调自平衡机器人控制方案 |
| 2.7 本章小结 |
| 第3章 重心可调双轮机器人越障动力学建模 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 建模条件和相关参数说明 |
| 3.3 运动学模型 |
| 3.4 机器人动力学建模 |
| 3.4.1 拉格朗日动力学建模方程 |
| 3.4.2 爬楼越障过程分析 |
| 3.4.3 双轮自平衡机器人爬梯动力学建模 |
| 3.4.4 系统状态方程 |
| 3.5 动力学特性运动稳态分析 |
| 3.6 重心调节滑块位移量控制速度原理分析 |
| 3.7 本章小结 |
| 第4章 双轮爬梯自平衡机器人ADAMS动力学仿真分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 两轮自平衡爬楼机器人仿真模型的建立 |
| 4.2.1 建模仿真步骤 |
| 4.3 机器人平衡控制联合仿真 |
| 4.3.1 联合仿真具体步骤 |
| 4.3.2 控制方案确定 |
| 4.3.2.1 机器人平衡控制器设计 |
| 4.3.2.2 重心调节装置控制子系统 |
| 4.3.2.3 基于周期循环的速度环控制方案确定 |
| 4.3.3 控制仿真 |
| 4.4 仿真分析与后处理 |
| 4.4.1 平地和爬坡仿真 |
| 4.4.2 机器人爬梯仿真分析 |
| 4.4.3 两种变形轮爬梯轨迹分析 |
| 4.5 小结 |
| 第5章 双轮爬梯自平衡机器人整机集成试验 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 实物样机搭建 |
| 5.2.1 重心调节装置搭建 |
| 5.2.2 机器人硬件系统组成 |
| 5.2.3 变形轮式行走机构实验 |
| 5.3 两轮自平衡机器人运动实验 |
| 5.3.1 两轮速度控制实验 |
| 5.3.2 机器人平衡实验 |
| 5.3.3 机器人平地行驶实验 |
| 5.3.4 机器人爬坡与草地性能实验 |
| 5.3.5 机器人转向实验 |
| 5.3.6 楼梯越障性能实验 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 研究工作小结 |
| 6.2 未来工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 |
四、浅谈草坪机械系统的优化研究（论文参考文献）
- [1]视觉算法视角下的草坪修整机的运行分析[J]. 吴妮真. 科技创新与应用, 2021(36)
- [2]基于机器视觉的果园林下割草机器人研究[J]. 李小敏,谌文,张日红,曾世亨. 机电工程技术, 2021(10)
- [3]基于卷积算法的自动割草机目标检测应用研究[J]. 叶继阳. 农机化研究, 2022(06)
- [4]基于参数化模型的ZTR割草机割具多状态侧翻稳定性研究[D]. 江泉. 江苏科技大学, 2021
- [5]夏热冬暖地区绿色高层住宅建筑设计研究[D]. 张辉超. 湖南工业大学, 2021
- [6]健康城市理念下的住宅景观韧性改造方法研究 ——以紫鑫苑小区为例[D]. 郭昀嘉. 河北建筑工程学院, 2021
- [7]基于结构特性的充气膜大空间设计与应用研究[D]. 王乐楠. 西安建筑科技大学, 2021(01)
- [8]复合轮足机器人设计与实现[D]. 刘雨婷. 西南大学, 2021(01)
- [9]助力外骨骼性能评价指标和方法[D]. 徐兰兰. 电子科技大学, 2021(01)
- [10]重心可调双轮爬梯自平衡机器人关键技术研究[D]. 杨梦露. 杭州电子科技大学, 2021